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稍观《魏略》与《汉晋春秋》，就不难发现魏延功勋卓著，在蜀汉集团，其军功仅次于关、张，甚至在马、黄、赵之上。
公元212年，魏延平克刘璋所部刘璝等九位将领的精锐部队，平定广汉郡。
公元214年，魏延攻克重镇雒城，并于雁桥之战中击败生擒刘璋麾下名将张任，并率军包围成都。
公元230年，魏延率偏师西入羌中，攻击曹魏凉州地区，连败郭淮、费瑶等十余将，名霸武威。
公元231年，魏延奉命引兵逆袭，魏兵大败，魏延军团获甲首三千级，司马懿退还保营。
以上四个案例，还都是抽选自魏延平生中极为寻常的几次战役。如果魏延单单同张苞、关平等人一样，只不过是有“犬马之劳”，那还不足以摄人眼目。问题的关键在于，魏延军团还参加了刘备定鼎蜀汉的核心战役，随着“三虎将”的去世，魏延的元老地位显得愈发的突出。
另外，诸葛亮经年北伐，所带主将不过是镭、张、赵的后辈，而魏延的辈分虽略逊三人，比之于其他少将堪为“叔伯”了。如此特殊的身份和功劳，确令蜀汉丞相心生疑忌。
魏延的能力强，智勇双全，又深得刘备和诸葛亮的器重，唯一的一点，就是其性格高傲，难以容人，并且与诸葛亮之间有一个不可忽视的问题：那就是军事路线上有分歧。太过冒险了，在诸葛亮第一次北伐的时候，就提出冒险的“子午谷奇袭”计划，并且每次北伐，都提出一个建议，要求分兵，要求自己带一万人走另一条路，然后和诸葛亮在潼关会师。这些都不是诸葛亮能忍受的，故而“制而不许”。
魏延并非是诸葛亮的合适人选，所以另外大力提拔姜维。但是诸葛亮病逝的时候，最终以姜维还年轻，不足以执掌大拳，让自己的心腹蒋琬继承了。蒋琬在职位，资历，以及派系等方面都符合诸葛亮的要求，再加上蒋琬为人稳重，做事公允，让各路人物都心服口服。蒋琬不仅仅在内正方面出色，在军事方面虽然改变诸葛亮的战略，但是仍旧提出新的北伐方案，建议从东路进攻魏国，但是得不到朝臣的支持，最后作罢。
诸葛亮北伐时，蜀汉已死名将凋零，特别是镭羽、张飞、马超、黄忠和赵云先后故去，已经没有良将可用了，只有魏延能独当一面，算是将才，诸葛亮在无人可用的情况下，没有任用魏延，却任用马谡、陈式等人。而对大将魏延却视而不见，非常可惜。
魏延曾提出子午谷奇谋，诸葛亮觉得太冒险，没有采用，魏延觉得自己没有用武之地，心中常有不平之意。《三国志魏延传》：延每随亮出，辄欲请兵万人，与亮异道会于潼关，如韩信故事，亮制而不许。延常谓亮为怯，叹恨己才用之不尽。
其实，诸葛亮只需一招，就能任用好魏延，让魏延有用武之地，也能高兴地服从命令。那就是让魏延做北伐先锋，给魏延一万或者两万人马，让魏延直接和魏军作战。
你魏延不是很厉害吗？很能打吗？给你机会，你上前，给你兵马。
魏延有两点优势，第一，勇猛过人，有武力，有谋略，加上又是北伐方针坚定的支持者，这是一个很好的先锋人才。
第二，魏延镇守汉中近十年，和魏国相持，了解魏军的情况，加上魏延在建兴八年，在阳谿击败过魏国大将郭淮，取得大胜，积累了丰富的作战经验。
因此，让魏延做先锋，冲锋陷阵，冲在最前面，诸葛亮只需在后面率主力层层推进，稳定北伐成果，岂不更好？
这样，诸葛亮省心了，魏延也发挥了最大才能。可惜，诸葛亮没有这么做，没有给魏延冲在北伐最前面的机会，让魏延觉得憋屈，不公平，并因此有怨言。
诸葛亮作为丞相，不可能不知道魏延做先锋的优势，可能是担心让魏延冲在最前面，取得大的成功之后，魏延有二心，因为，魏延的伯乐刘备死了，刘备提拔了魏延，魏延只对刘备感恩戴德，诸葛亮应该对此担忧。
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